Xsens开源运动追踪器通信模块XDA,允许用户自行编译、修改和扩展

2019-02-21 03:07:12 映维网

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开源API

映维网 2019年02月19日)Xsens MTi是一个旨在超精确和超稳定加速度、航向和方向测量的惯性运动追踪模块,而将Xsens模块绑定至主机的粘合剂是名为XDA(Xsens Device API)的API。现在,XDA迎来了主要更新:最重要的变化是,XDA已经成为一个开源软件模块,可允许用户查看其运行方式,并自行编译,修改和扩展。

XDA最初是在2003年用C/C ++开发而成,它提供了一种简单方便的方式来与Xsens的运动追踪器模块进行通信。快进到今天,传感器融合算法为这种加速度计/磁力计/陀螺仪设备提供了支持,并且远比2003年时更为成熟。因此,用户可以选择的配置选项比过去要多得多,而模块和主机之间传输的数据流同样多了很多。

这意味着我们需要功能更强大的API。它同时需要反映出当今用户运行的环境:一系列的开发者都在使用C/C ++,但并非所有人都选择这种编程语言。许多用户正在开发面向PC的应用程序,但有些用户则在使用嵌入式计算平台。今天的XDA已经远不同于2003版本,而下列功能都受到了开发者的欢迎:

围绕C/C ++接口的Wrapper,可以支持用户使用其他编程语言,如MatLab,Python和C#

众多的抽象层使得架构更具可扩展性

更丰富的功能集,提供了用户所需的所有主要功能,包括数据类型配置,波特率和硬件操作

多平台支持

对于不是为PC平台开发应用程序的人来说,向用户开放代码这项更新尤其重要。XDA始终原生支持大多数用户最常用的平台:在PC上运行的Windows和Linux操作系统。

但除了PC,市场中还存在数百种不同的嵌入式平台。今天Xsens用户最常用的嵌入式平台是Raspberry Pi,BeagleBoard和ODROID。

Xsens指出:“我们无法提供XDA的其他版本来支持它们中的每一个,但我们可以支持用户自行将XDA编译至任何选定的平台,当然,前提是它需要运行Linux或Windows操作系统。”

他们进一步解释说,他们正是希望通过开放XDA而实现所述目标。这一举措存在多个益处,其中最重要的是开发者能够在其选择的任何平台上编译API。在预测试版本中,Xsens的软件开发团队将开源XDA移植到运行Linux操作系统的Raspberry Pi开发板。端口十分容易实现,而在编译之后,XDA可以通过XBus协议与Raspberry Pi开发板进行通信,从而完美运行于MTi 1系列模块。

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